整车原木径级测量及喷码方法、设备和系统

本发明涉及原木检尺技术领域，公开了一种整车原木径级测量及喷码方法、设备和系统，该方法包括：控制扫描相机沿原木长度方向运行并控制扫描相机进行拍照，获取原木堆垛轮廓边缘三维点云；根据原木堆垛轮廓边缘三维点云确定拍照相机的水平下探位置坐标和初始下探深度；基于水平下探位置坐标和初始下探深度控制三轴移动桁架带动拍照相机移动并控制拍照相机进行拍照，获得原木堆垛的原木前端面和原木后端面的轮廓三维点云数据；根据轮廓三维点云数据计算原木径级；根据原木径级和基于轮廓三维点云数据确定的原木端面的中心位置规划喷码路径并进行喷码，本发明能够实现原木径级参数自动测量和喷码，提升原木检尺自动化、数字化水平。