复杂场景环卫机器人避障方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种复杂场景环卫机器人避障方法、装置、设备及介质。方法包括：对环境数据分离噪声数据，得到多源初步信号；提取各动态障碍物的空间坐标和速度矢量，确定动态障碍物位置和目标运动趋势，和静态障碍物位置，并确定环卫机器人的避障序列；提取避障的关键触发点及其特征向量；判断环卫机器人是否存在死锁潜在区域；若存在死锁潜在区域，调整路径权重，得到优化后的规划路径；从优化后的规划路径中提取调整参数，确定相对位移趋势；对各障碍物进行优先级排序，确定目标避障路径，并控制环卫机器人运动。如此，通过对环境数据分离噪声数据，并制定动、静态障碍物协同避障策略，可以提高在复杂场景下避障的准确度。