一种基于模型图像联合感知的液压泵零件跟踪注册方法

本发明公开了一种基于模型图像联合感知的液压泵零件跟踪注册方法，包括采集液压泵零件的照片流，并从照片流中获取点云模型，对点云模型去噪并优化点云密度后存储至数据库，作为原始点云；采用标定好的相机实时采集液压泵装配环境跟踪目标的连续帧图像，并基于快速点特征直方图算法构建两阶段邻域分层搜索机制与三因子特征加权融合，提取数据库中原始点云的特征点。本发明在时间性能方面，能够降低处理器计算成本，实现实时性处理；而在注册精度方面，通过点云特征和视觉特征的有效融合，并结合位姿估计算法的嵌套循环机制，提高算法的整体运行效率，提升了整体匹配的准确性和鲁棒性。