一种仿生绳驱动机器人脖颈机构

本发明涉及机器人仿生关节驱动技术领域，特别涉及一种仿生绳驱动机器人脖颈机构，包括静平台(1)、动平台(2)、绳索驱动装置(3)和被动张紧机构(4)，所述静平台(1)下方与机器人躯干部分连接，所述动平台(2)上方与机器人头部连接，所述静平台与动平台之间设有三组绳索驱动装置(3)和不少于三组被动张紧机构(4)，所述绳索驱动装置(3)环形均匀安装在静平台(1)、动平台(2)之间，所述绳索驱动装置(3)包括绳索(31)、绕线轮(32)、驱动器(33)及双滑轮导向机构(34)，所述绕线轮(32)上以差分方式绕接有两根绳索(31)。本发明采用功能类比椎骨的被动张紧机构，实现颈部的稳定支撑和姿态自适应能力。