一种人形机器人的腿足结构

本发明公开了一种人形机器人的腿足结构，包括驱动组件以及踝关节组件，踝关节组件的底部连接有脚掌；其中，驱动组件包括两个对称设置的驱动电机，两个驱动电机的输出轴的轴线在同一条直线上，踝关节组件包括第一绕绳旋转轴以及第二绕绳旋转轴，旋转支撑结构件上还设置有第三绕绳旋转轴，第三绕绳旋转轴位于第一绕绳旋转轴与第二绕绳旋转轴之间，每个输出轴上均设置有至少两根与第一绕绳旋转轴或第二绕绳旋转轴连接的第一绳索，第一绕绳旋转轴以及第二绕绳旋转轴的上下两侧还设置有绕设在第三绕绳旋转轴上的第二绳索。本发明有效提升踝关节的运动范围和运动精度，提高人形机器人的运动能力。