一种多水下机器人场景下基于意图理解的避障控制方法

本发明涉及水下机器人控制技术领域，解决了多水下机器人协作避障中难以适应复杂多变的水下环境的技术问题，尤其涉及一种多水下机器人场景下基于意图理解的避障控制方法，该方法包括局部环境信息获取；点云信息的处理生成动态目标的三维包围框；意图理解模型建模，以计算并推断当前动态目标包括四种行为意图的意图概率分布；融合意图和轨迹预测，获得融合意图预测轨迹；水下机器人自主避障轨迹规划，实现多水下机器人在复杂动态环境下的协作与高效避障控制。本发明能够在保证水下避障安全的情况下实现多水下机器人间的协作作业和自主避障，并适应复杂多变的水下环境，从而提高多水下机器人在复杂水下环境中的自主作业能力。