摩擦自锁型自适应缠绕软体抓持控制方法及抓取装置

本发明提供一种摩擦自锁型自适应缠绕软体抓持控制方法及抓取装置，属于软体抓持机器人技术领域，抓持控制方法包括：建立仿生缠绕力学与摩擦自锁结构的定量映射模型，基于软体缠绕螺旋构型与持续接触力耦合作用，确定展开与收拢下驱动本体‑弹性贴合结构的设计参数；自适应贴合与局部增压协同控制；基于软体螺旋缠绕动力学与软体结构形变，得到多层缠绕下力平衡方程；从而得到摩擦自锁临界条件；本发明通过驱动本体与弹性贴合结构在接触物体调整夹爪缠绕曲率，摩擦自锁结构与柔性缠绕策略相结合，能够在边界条件下通过结构形变触发摩擦自锁，实现操作空间与负载能力的协同优化，具有高度柔性、强适应性及负载能力特点。