基于视觉与毫米波雷达的环卫车辆的碰撞预警方法及系统

本发明涉及专用车辆碰撞预警技术领域，本发明涉及基于视觉与毫米波雷达的环卫车辆的碰撞预警方法及系统，其中的方法包括：获得环卫车后方的视频数据和毫米波雷达数据，并对视频数据以及毫米波雷达数据进行时空同步以得到多个时刻的二维目标坐标和帧图像数据；将三维坐标点映射到像素坐标系以得到二维坐标；对二维坐标进行聚类处理；获得聚类簇对应的二维坐标与环卫车辆坐标之间的距离以及相对速度；得到帧图像中的多个感兴趣区域以及各区域对应的置信度和类别；将DIoU值大于预设阈值的感兴趣区域和聚类簇记为匹配对，对连续多个时刻的匹配对进行D‑S证据理论的信息融合以输出目标类别；预测碰撞时间；响应于碰撞时间为小于预设的阈值，进行报警。本发明提高了恶劣环境下对环卫车辆的距离后方车辆与其车距的判断的准确性。