一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：检测目标车辆邻域范围内的至少一个待观测车辆；将目标车辆的当前车辆状态信息输入预先构建的目标决策框架，生成目标车辆在下一时刻的第一车辆动作；将各待观测车辆的当前车辆状态信息输入预先构建的轨迹预测模型，预测得到各待观测车辆在未来预设时长内的车辆运动轨迹；根据第一车辆动作和各待观测车辆的车辆运动轨迹，从至少一个待观测车辆中确定至少一个危险车辆；对所有的危险车辆分别进行时空轨迹碰撞检测，并根据检测结果确定与目标车辆对应的车辆控制方式，以基于车辆控制方式控制目标车辆。实现了在保证车辆安全的前提下，提高车辆通过高速匝道入口的效果。