矿用卡车难例识别模型训练方法、难例识别方法及设备

本申请实施例公开了一种矿用卡车难例识别模型训练方法、难例识别方法及设备。其中，方法包括如下步骤：获取采集数据，根据采集数据生成第一样本集，第一样本集包括正常例和真实难例；对真实难例执行难例拓展处理，以生成模拟难例；将真实难例和模拟难例汇总为难例，将难例和正常例汇总为第二样本集；利用第二样本集训练初始模型，将训练完成的初始模型标记为难例识别模型。因此，本申请能够利用已有的采集数据，模拟生成更多难例，替换或增加原本样本集中的难例，实现难例的扩展，从而提高样本数据的质量。使得后续模型训练，能够提高对难例识别，和多目标感知的能力，有助于矿卡自动驾驶的普及。