一种收费站机械臂防碰撞掉落控制方法及装置

本发明涉及发卡机技术领域，具体涉及一种收费站机械臂防碰撞掉落控制方法，包括以下步骤：S1：机械臂伸出，通过设置在发卡部上的第一传感器和运动部上的第二传感器实时检测车辆；S2：根据步骤S1中第一传感器和第二传感器的检测情况，判定对应的发卡部脱落或机械臂整体发生脱落；S3：检测车辆与机械臂发生碰撞的位置：当车辆速度较快，导致第一传感器和第二传感器未及时响应时，通过压力传感器判断碰撞位置；S4：检测发卡部上碰撞冲击力大小：根据压力传感器检测的压力大小确定机械臂整体掉落还是发卡部掉落；S5：通过复位模块将机械臂恢复初始位置。