具有环状结构的平面多自由度微型压电机器人及激励方法

本发明属于机器人技术领域，特别是涉及具有环状结构的平面多自由度微型压电机器人及激励方法，机器人包括作动部件和导向机构，作动部件包括环状基体、压电陶瓷片组件和驱动足组件；导向机构包括支架、锁紧螺栓组件、螺母组件和导向轴承组件；激励方法通过作动部件施加特殊的电信号后，激发出作动部件的三种不同的轴向弯曲模态，利用这些模态的组合使驱动足产生斜直线或椭圆轨迹，通过与地面之间的摩擦作用可使压电机器人实现平面内的正交方向上的直线运动和旋转运动。本发明的机器人具有体积小、构型简便、驱动机制简单、运动效率高，尤其是具备了能够实现平面三个自由度运动的高灵活性特征，在狭窄环境探测、安全救援等领域有广泛的应用潜力。