一种工程机械作业环境分层建模与规划方法及系统

本发明提出一种工程机械作业环境分层建模与规划方法及系统，分别基于工程机械作业区域的扫描点云数据、作业区域内物体的几何点云，以及作业区域的航拍图像和航拍点云数据进行建模，得到底层几何感知层、中层语义规划层和上层拓扑导航层，在物体发生移动时对对应模型进行重建，解决了目前单一精度地图导致的高精度算力浪费与低精度建模不足之间的矛盾，提升了建模的计算效率，可扩展至不同的复杂场景。