一种用于机器人的果实有序装筐控制方法、系统及机器人

本申请公开了一种用于机器人的果实有序装筐控制方法、系统及机器人，确定果实筐的三维参数并建立坐标系，并将所述果实筐置入所述坐标系；以机械爪工作时避免与果实和果实筐筐壁碰撞及满足均匀排列为原则，在考虑行、列间隙的同时对果实筐进行网格体划分，得到每层排列的列、行以及总共排列的层数；根据放入果实时的层数结合果实筐划分后的网格体确定果实的排列方式，实现对果实的有序装筐。采用网格体划分和错开排列的方法，计算出果实筐每层果实的行列排列方式，实现了果实入筐的均匀性和适当的装筐松紧度，在避免机器人单点装筐造成果实堆积与损伤的同时，提高了框内空间利用率。