一种低空混合障碍下无人机抗干扰通信容量优化方法

本发明公开了一种低空混合障碍下无人机抗干扰通信容量优化方法，获取空域管控区域内低空混合障碍的位置，无人机通信环境数据等；采用K‑means++算法为无人机平均分配用户，计算获取无人机与用户间实时信道增益，获取干扰源功率，并构建混合障碍抗干扰通信环境；构建在低空混合障碍NOMA通信环境下基于最大化无人机与分配用户间的协同航迹规划问题；采用改进的深度决定性策略梯度算法求解多无人与分配用户的机协同航迹规划问题；引入课程学习机制，并对奖励函数结构进行动态调整，逐步调节训练阶段中无人机靠近用户的激励强度和越界服务行为的惩罚权重。本发明保证无人机安全性的同时在干扰源影响下提高无人机与用户间的传输速度，得出最佳航迹。