基于极大值原理的在线最优能量轨迹规划方法

本发明公开了一种基于极大值原理在线最优能量轨迹规划方法，属于伺服运动控制与轨迹规划技术领域，首先建立伺服运动控制系统的机械运动模型，引入加加速度、加速度约束和速度速度约束，以系统能耗为优化目标，构建优化控制问题。应用庞特里亚金极大值原理推导最优控制量，最终将原先的优化控制问题转化为求解一个非线性两点边值问题，并通过求解该边值问题来获得最优能量轨迹。对于带有加加速度、加速度约束和速度约束的优化控制问题，在求解边值问题的基础上，采用搜索算法根据边值条件求解最优切换点。本发明实现了在计算资源有限的微控制器平台上在线计算最优能量轨迹的效果。