一种人形机器人线性执行器的高动态响应控制方法与系统

本发明公开了一种人形机器人线性执行器的高动态响应控制方法与系统，所述方法包括：采集接触点压力及力矩数据，进行数据预处理与信号校准处理，得到校准压力与力矩数据；基于校准压力与力矩数据，进行高频信号提取，得到动态变化特征并结合压力与力矩数据，进行分布图构建，得到压力分布图与力矩分布图；根据压力分布图与力矩分布图，进行数据融合处理，生成实时接触区域分布并基于压力与力矩数据，进行动态预测模型构建，得到动态预测模型；根据动态预测模型，进行执行器输出力及关节角度调整量计算，生成输出力矩与角度补偿量并进行力矩分配优化及力反馈补偿，得到优化的最终控制信号。本方法能够实现控制器的高动态响应控制。