一种往复柔性线性执行器及操作方法

本发明公开了一种往复柔性线性执行器及操作方法，具体涉及气动柔性机器人技术领域，包括输气管、导向硅胶管、连接接头、球形活塞和移动支架，导向硅胶管一端封闭，另一端与连接接头连接并连通，大于导向硅胶管直径的球形活塞置于导向硅胶管内，且将导向硅胶管分隔成独立的第一腔室和第二腔室，输气管通过球形活塞开设的通孔与第一腔室连通，连接接头远离导向硅胶管的一端内部固定连接有用于封闭连接接头的内侧壁与输气管的外侧壁之间的间隙的环形软膜，连接接头的侧壁开设有与第二腔室连通的充气管，移动支架套设于导向硅胶管上，且能够跟随球形活塞移动。本发明结构简单，降低了执行器外部气管连接的复杂程度，操作便利，易于与其他设备集成。