划线控制方法、控制终端及划线系统

本申请提供一种划线控制方法、控制终端及划线系统，划线控制方法包括：获取实际偏移信息、检测角速度和反馈角速度；将实际偏移信息输入外环控制器，得到纠偏角速度；根据纠偏角速度，得到目标角速度；将目标角速度和检测角速度输入补偿环控制器，得到转向补偿量；根据纠偏角速度和转向补偿量，调整转向轮的转向；响应于检测角速度和反馈角速度满足摩擦突变条件，减少外环控制器的积分项。在检测到机器人经过摩擦力变化较大的场景时，会对外环控制器的积分项进行衰减，减少积累的历史误差对当前时刻的转向纠偏的控制，此时由补偿环控制器主导控制，避免在摩擦突变点产生误差较大的力矩，降低机器人发生打滑的风险。