基于代理注意力机制的大规模点云语义分割方法

本发明公开了基于代理注意力机制的大规模点云语义分割方法，具体包括：点云数据预处理；将预处理后的数据送入多层感知机，得到初始特征矩阵F；动态特征聚合；基于代理注意力机制，将局部细节特征与长程全局特征进行融合并使用MLPs残差块；构建编码器；将上层解码特征和同层编码特征在特征维度拼接，在模块最后添加一层多层感知机；构建解码器；构建分类器。本发明解决了现有局部特征聚合策略存在特征损失的问题。