一种基于伺服针刺单元和复卷机集成的机器人全自动针刺设备

本发明公开了一种基于伺服针刺单元和复卷机集成的机器人全自动针刺设备，包括六自由度机器人、伺服针刺单元和位于机器人工作范围内的复卷机。所述复卷机的收卷单元安装有木桶模，木桶模由复卷机收卷单元上的气胀轴固定，并由复卷机电机通过链条齿轮驱动其转动；所述复卷机集成有计米器和磁粉张力控制器和纠偏装置，实现材料张力控制和边缘定位；所述复卷机的裁切单元对材料进行定制化裁切，以便其材料覆盖在木桶模上成型。所述伺服针刺单元组件与机器人连接。该设备可实现复杂空间曲面预制体的针刺成型；针刺速度可控，收卷单元的记圈装置进行针刺层数计数，针刺深度可根据层数实时动态调整；设备结构简单、维护方便、操作简单、灵活高效。