一种基于力控的自动刮研机器人系统

本发明公开了一种基于力控的自动刮研机器人系统，包括：相机支架、视觉相机、六自由度工业机器人、工作台、工件、末端执行器、力传感器和综合控制系统；其中，视觉相机设置于相机支架的顶部；末端执行器通过六维力传感器与六自由度工业机器人相连接；工件设置于工作台上；工件位于视觉相机的下部；综合控制系统分别与视觉相机、六自由度工业机器人和末端执行器相连接；综合控制系统对视觉相机拍摄的照片进行区域分析得到区域坐标，根据区域坐标得到机器人运动轨迹规划，根据机器人运动轨迹规划控制末端执行器与六自由度工业机器人协同运动，对工件进行刮研。本发明替代人工刮研，实现航天器各类高精度结构件表面的精密加工。