车辆变道方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了车辆变道方法、装置、电子设备及存储介质，其中，车辆变道方法可应用于自动驾驶技术领域，该方法包括：在自车的变道过程中，响应于当前控制周期的更新，基于自车在当前控制周期的轨迹规划结果控制自车；基于自车与他车的时空交互时序，对自车进行轨迹规划，得到自车在下一控制周期的轨迹规划结果，以及对他车进行轨迹预测，得到他车在下一控制周期的轨迹预测结果；他车为自车的感知范围内位于目标相邻车道上车辆，目标相邻车道为自车的变道目标；基于自车在下一控制周期的轨迹规划结果和他车在下一控制周期的轨迹预测结果，更新时空交互时序。本申请降低了变道过程中的碰撞风险，提升了自动驾驶系统的整体稳定性和可靠性。