一种人形机器人及其髋部结构

一种人形机器人及其髋部结构；髋部结构，包括：腰主框、支撑框、下肢框、第一电机模组和第二电机腰主框在相对前方设有电机容纳工位；下肢框绕Y轴可转动地安装于支撑框；其中一个第一电机模组的第一电机安装于电机容纳工位的相对上方，另一个第一电机模组的第一电机安装于电机容纳工位的相对下方；驱动摆臂的一端连接于支撑框，驱动摆臂的另一端连接于第一电机的输出端，第一电机用于带动驱动摆臂另一端的支撑框绕X轴转动；第二电机安装于下肢框，第二电机的输出端连接于支撑框，用于驱动下肢框相对支撑框绕Y轴转动。本方案解决了机器人的髋部至大腿在X、Y和Z轴的电机连接结构复杂、占用较多空间而影响运动和美观的问题。