分布式多机器人集群的自适应编队控制与避障方法

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及分布式多机器人集群的自适应编队控制与避障方法，该方法通过无线通信和传感器获取邻居机器人、目标点以及环境障碍物的状态信息，基于这些信息，构建描述距离和速度偏差的误差函数，设计具有自适应能力的编队控制和避障策略，使用RBF神经网络设计自适应控制器，根据邻居机器人和障碍物信息变化，输出局部避障和速度偏差项，RBF神经网络采用三维空间描述、三层结构，输入层三个神经元，隐含层六个神经元，输出层一个神经元，将RBF神经网络输出与邻居机器人状态加权求和，生成完整控制策略，实现了机器人集群在保持编队的同时有效避开障碍物，显著提高了系统对环境变化的适应能力。