基于AER-DDPG算法的机械臂轴孔装配方法及系统

本发明提出一种基于AER‑DDPG算法的机械臂轴孔装配方法及系统，属于机器人自动化装配领域。根据机械臂当前位姿和工件位姿，采用基于树搜索的路径规划策略生成关节轨迹，控制机械臂抓取工件；基于AER‑DDPG算法构建深度强化学习模型，输入状态空间生成动作指令，控制机械臂将工件移动至安装位置完成装配；深度强化学习模型中，双价值网络采用两个价值网络，通过取最小值计算目标Q值抑制过估计；自适应经验回放机制将经验池划分为成功经验池和失败经验池，并基于时间差分动态调整两类经验的采样比例。本发明通过取两价值网络最小值抑制Q值过估计，提升训练稳定性；基于时间差分动态调整成败经验采样，提升机械臂轴孔装配效率与可靠性。