用于自主超声机器人的心脏左室长轴切面搜索方法及装置

本发明公开了一种用于自主超声机器人的心脏左室长轴切面搜索方法及装置，该方法包括：控制超声探头以螺旋线的轨迹进行移动，直至检测到主动脉轮廓；控制超声探头平移，直至主动脉轮廓的中心点处于预设右侧基准线；控制超声探头进行第一次旋转，直至检测到二尖瓣轮廓；确定当前二尖瓣轮廓的中心点和主动脉轮廓的中心点的中点位置，控制超声探头移动至中点位置；控制超声探头在第三工具坐标系以预设的第二旋转运动步长进行第二次旋转，直至检测到右房轮廓；控制超声探头进行第三次旋转，直至同时检测到左室轮廓、右房轮廓、主动脉轮廓和二尖瓣轮廓，得到心脏左室长轴切面。实现操作标准化，提升心脏左室长轴切面的获取成功率和图像质量。