基于视觉描述子的增强型雷达惯性定位方法及系统

本发明公开了一种基于视觉描述子的增强型雷达惯性定位方法及系统，首先对采集到的激光雷达点云进行预处理，将每帧图片对齐至对应点云帧的时间戳；对激光雷达点云进行特征提取，将每个特征投影到图片平面以完成描述子构建，在匹配线和平面上进行采样，根据匹配特征的描述子之间的汉明距离进行特征匹配剔除，完成视觉描述子辅助剔除；再根据描述子距离对点特征进行建模，对匹配线和匹配面进行建模，最终完成点‑线和点‑面匹配自适应协方差建模；最后利用惯性数据执行预积分，根据自适应协方差进行点云之间的扫描匹配，将预积分结果和扫描匹配结果输入位姿图中，得到位姿估计，完成定位。本发明方法能精准剔除点云特征中的误匹配，提升定位精度。