离散时间自适应动态规划动态事件触发的无人船最优跟踪控制方法

本发明公开了离散时间自适应动态规划动态事件触发的无人船最优跟踪控制方法，涉及控制技术领域；其包括如下步骤：步骤S1：获得无人船动力学模型，获得能够使最小跟踪误差趋于零的最优价值函数；步骤S2：基于动态事件触发机制，获得动态事件触发的最优控制策略；步骤S3：基于最优的控制策略和价值函数，设计获得执行器‑评判器神经网络；步骤S4：基于最优价值函数和最优控制策略，获得动态触发机制的触发条件；步骤S5：基于最优控制策略、最优价值函数和动态触发机制的触发条件跟踪无人船轨迹；其通过动态事件触发方法能够仅在满足触发条件时更新执行神经网络以及评判神经网络参数，显著减少了通信和计算资源，降低了系统整体能耗。