一种适用于分布式低频被动声纳的目标检测前跟踪方法

本发明具体涉及一种适用于分布式低频被动声纳的目标检测前跟踪方法，包括：以观测区域中心为原点建立笛卡尔坐标系，对观测区域进行网络划分得到二维观测网格，所述二维观测网格包括多个网格点；基于观测区域的探测节点的声呐系统获取各个网格点的量测值；将各个网格点的量测值输入伯努利滤波器，通过伯努利滤波算法计算目标存在概率与目标状态概率密度函数，当目标存在概率大于给定阈值时认为目标存在，同时输出目标状态概率密度函数的均值作为当前时刻目标状态估计结果。本发明方法兼具检测与跟踪一体化处理的优势，有效提升了对弱目标的探测性能与定位精度，适用于深海复杂环境下的水下目标监测需求。