基于知识与数据引导的机械臂轨迹跟踪控制方法及控制器

本发明实施例公开了一种基于知识与数据引导的机械臂轨迹跟踪控制方法及控制器，方法包括：获取待控机械臂的轨迹状态数据；轨迹状态数据包括参考关节角度、参考关节角速度和参考关节角加速度；将轨迹状态数据输入预训练的知识引导神经网络，生成即时控制响应信号；知识引导神经网络包括保守力矩分量处理分支和非保守力矩分量处理分支；采用区间二型进化的模糊网络对轨迹状态数据进行处理，得到持续控制响应信号；基于贝叶斯模型融合策略对即时控制响应信号和持续控制响应信号进行动态选择，得到目标控制响应信号。由此能够利用联想与推理能力，在不同工况下实现灵活调整，提升机械臂在实际应用中的可靠性和效率，实现高性能轨迹跟踪控制。