天车定位控制方法及相关设备

本申请公开了一种天车定位控制方法及相关设备，涉及工业自动化控制技术领域，该方法包括：获取目标天车的多源传感数据；基于抗差卡尔曼滤波算法对超宽带定位信号、编码器位移增量和惯性测量单元数据进行融合处理，得到第一定位结果；对激光雷达扫描数据进行点云配准处理，得到第二定位结果；通过预设动力学模型确定位姿偏移补偿量；根据第一定位结果、第二定位结果和位姿偏移补偿量，对目标天车进行控制。本申请通过多传感器融合与动态补偿技术，能够实现高精度、抗干扰、适应复杂工况的天车定位与控制。