一种基于点云与UWB的重定位方法

本发明涉及重定位技术领域，具体公开了一种基于点云与UWB的重定位方法，包括以下步骤：设置若干角度组合，在立体网格的中心点上保持深度相机的姿态满足任一角度组合，采集点云数据；实时获取AR设备的6DoF位姿并给出置信度，当连续五次置信度低于预设阈值时，停止信任视觉SLAM模块给出的6DoF位姿；基于UWB获取AR设备的三维空间坐标，获取待匹配点云以及对比点云；获取匹配程度，根据最大匹配程度获取AR设备当前的6DoF位姿。本发明在遮挡环境下融合UWB与点云，快速恢复AR精准定位。