一种基于时空混合ARA的时空参考轨迹生成方法以及系统

一种基于时空混合ARA*的时空参考轨迹生成方法以及系统，属于路径轨迹生成技术领域，解决了传统的生成路径方法无法适应复杂的城市交通环境的问题。包括以下步骤：步骤S1，构建时空扩展状态空间，并定义节点的控制变量，对节点的控制变量进行处理后，对节点进行约束检查；步骤S2，构建时空混合ARA*算法，基于约束检查后的节点以及时空混合ARA*算法输出最优时空参考轨迹；步骤S3，基于最优时空参考轨迹构建道路与障碍物边界约束，输出最终轨迹。