一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法

本发明公开了一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法，涉及机器人技术领域，包括，预设灵巧手的初始参数，使用自适应校准算法对智能材料的状态进行校准，灵巧手执行动作时，能量收集装置将灵巧手的动能转化为电能储存在电池中；利用传感器对操作环境进行全面扫描，得到目标物体的实体数据和环境数据，并对实体数据和环境数据进行预处理；通过高级算法分析预处理后的实体数据，识别目标物体的具体特征，根据目标物体的具体特征和环境数据，使用混合路径规划方法计算出最优的接近路径。本发明通过预设灵巧手的初始参数，并应用自适应校准算法对集成在手指中的智能材料进行状态校准，确保了灵巧手在不同操作环境下的最佳性能。