一种多视角语义建模与定位方法及系统

本发明公开了一种多视角语义建模与定位方法及系统，其中方法包括，将目标所在地图划分为多个连续的节点，通过多视角视觉传感器采集各节点的图像和三维信息；对各节点图像提取特征，包括通过改进MAMBA模型提取的语义卷积特征，以及通过构建图像语义拓扑矩阵Q提取的语义拓扑特征；对待测图像提取多类特征；引入参数梯度K(m)进行动态加权融合；通过图像二维‑三维坐标的对应关系解算待测图像的初始位姿；结合匹配图像语义特征的三维坐标进行位姿优化；进行当前帧目标位姿预测，并通过多视角的第二视角当前帧图像获取的位姿修正预测结果。本发明采用了结合时序预测的多视角感知与多特征提取技术，能有效提高目标位姿解算的精确度与稳定性。