一种葡萄双向采摘方法及装置

本发明公开一种葡萄双向采摘方法及装置，涉及果蔬采摘技术领域。所述方法包括将检测图像输入目标检测模型对目标果实坐标进行识别，并对无遮挡果实区域执行单侧单臂工作模式和单侧双臂工作模式，对有遮挡葡萄区域执行双臂协同工作模式。所述装置包括底座和机械臂，底座的两侧安装有滑台；底座上安装有存储仓和控制系统；机械臂设有两个，两机械臂分别安装在两个滑台的移动端，机械臂的末端安装有夹爪和深度相机；其中，两滑台、两机械臂、两夹爪和两深度相机均与控制系统连接。本发明能够灵活地改变葡萄采摘机械臂工作方位和工作模式，提高机械臂利用率和对采摘点受遮挡时的采摘成功率，提升葡萄采摘机器人的采摘效率。