一种延时训练方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供了一种延时训练方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域，该延时训练方法，应用于手术机器人仿真训练系统，手术机器人仿真训练系统包括主操作手和虚拟手术器械，虚拟手术器械用于模拟手术工具，主操作手用于控制虚拟手术器械，延时训练方法包括：根据需求确定缓存区间的初始区间长度；获取主操作手的移动数据；将移动数据缓存至所述缓存区间，获得缓存数据；当所述缓存数据的数据量达到所述初始区间长度时，基于所述缓存数据，控制所述虚拟手术器械执行相应的动作。本发明使得用户可以自定义调节延时时间，更准确地模拟实际情况下的延时现象，并能在接近实际手术条件的环境下进行训练。