基于多传感器融合的工业机器人姿态与路径控制系统及方法

本发明涉及一种基于多传感器融合的工业机器人姿态与路径控制系统及方法，属于机器人控制与智能制造领域。系统包括多传感器融合模块、姿态估计模块、路径规划模块、模型预测控制(MPC)模块和主控单元。通过IMU、激光雷达、视觉传感器和力觉传感器的融合，实现精确的数据对齐与融合。姿态估计模块提供高精度感知。路径规划模块具备自适应调整能力。MPC模块确保精确轨迹跟踪。该系统具有高集成度和良好环境适应性，适用于智能焊接、动态装配等高精度工业任务。