一种基于双模态里程计的行人航位推算方法

本公开提供了一种基于双模态里程计的行人航位推算方法。首先利用双磁强计和IMU构造鉴频磁场里程计f‑MOR；对双磁强计输出的前向和后向磁信号进行FFT变换，利用最大频率幅值f和相位确定双磁强计的时间差，进而基于时间差计算f‑MOR速度量测值；在信号更为稳定的频域确定时间差，避免了DTW对信号的几何相关性的直接度量和蛮力匹配，速度测量精度更高。接着构建关于步长比例因子误差和f‑MOR速度误差的状态转移模型，并利用单步区间内的f‑MOR的速度积分与BOR步长测量结果之差构建观测，通过卡尔曼滤波器估计误差状态，从而较高精度的补偿了步长误差，有效提升自主导航的定位精度。