一种全地形复合行走作业平台及其智能控制方法

本发明公开了一种全地形复合行走作业平台及其智能控制方法，涉及智能移动装备与非结构化地形自适应控制领域，包括：前段复合车体，其通过铰接连接装置和后段履带式车体连接；所述前段复合车体包括车架、一级驱动系统和二级驱动系统，所述车架两侧均带有转动连接的行星架；所述一级驱动系统用于驱动所述主齿轮转动；所述二级驱动系统的输出端和所述行星架偏心连接，并用于为所述行星架输出偏心扭矩，以带动所述行星架相对于车架转动。采用本方案，将轮式结构和履带式结构相结合，实现作业平台在沙地、丘陵、沟壑、台阶、碎石及湿滑等多类复杂地形下的稳定行走；并结合监测的土壤信息，实现动态越障。