一种机器人铺丝方法

本发明提供一种机器人铺丝方法，属于铺丝领域，包括：利用CAM软件规划铺丝加工轨迹；在保证机器人速度均匀性下考虑S型加减速的形式以得到S型曲线，进而得到二次加工轨迹；利用二次加工轨迹的轨迹点得到各关节角度值，并进行关节最高速度限制，以获取各关节最优速度值，进而重新规划出最优的关节轨迹，并得到机器人最终加工轨迹，生成加工G代码；根据最终加工轨迹对应的机器人各关节位置、速度和加速度，获取机器人各关节在不同位置下的驱动力矩，并将该驱动力矩放入第二代码中；数控系统同步运行加工G代码和第二代码。本发明能够达到高精度的铺丝控制效果。