移动机器人双目视觉全局定位系统及方法

本发明提供了移动机器人双目视觉全局定位系统及方法，涉及机器人视觉导航技术领域，其通过对左右摄像头的双目图像进行自适应曝光补偿，提取光照无关的边缘轮廓特征点，并结合视差计算生成高质量的深度特征图，同时根据拐点构建特征单元，从而确定移动机器人的全局位置。这样，可以一定程度上解决移动机器人在多区域切换场景下由于光照强度急剧变化导致视觉特征提取不稳定，造成全局定位精度下降的问题。