基于多模态协同蜣螂优化器的多无人机航迹规划方法

本发明公开了一种基于多模态协同蜣螂优化器的多无人机航迹规划方法：步骤1，初始化蜣螂优化算法；步骤2，更新滚球蜣螂位置；步骤3，将超过上下界的位置元素映射回有效搜索区域内，得到滚球蜣螂位置更新结果并计算种群适应度值；步骤4，更新卵球蜣螂位置并计算种群适应度值；步骤5，更新小蜣螂位置并计算种群适应度值；步骤6，更新偷窃蜣螂位置并计算种群适应度值；步骤7，比较种群适应度值，记录最大和最小值及对应的位置结果；步骤8，迭代得到最终位置结果。本发明在简单场景下，相比于DBO、QHDBO，航迹规划总成本分别降低80.78％和63.8％，在复杂场景下，分别降低83.96％和68.89％，证明了本发明方法的高效性和实用性。