一种市政排水管道局部打磨机器人及其方法

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种市政排水管道局部打磨机器人及其方法，包括机器人主体、行走机构、固定机构、打磨机构以及控制机构；所述机器人主体包括箱体以及设置在箱体内的多个驱动机构；所述控制机构用来控制各个驱动机构分别驱动行走机构、固定机构和打磨机构运行；所述行走机构包括行走轮，用于驱动机器人在DN400‑600管道内以小于管壁允许承受最大压强的对应压力移动；所述固定机构包括设置在机器人主体周围的多个固定板，所述固定板可伸展至与DN400‑600管道内壁紧密接触；所述打磨机构用于进行局部打磨，包括打磨头和打磨臂。本发明能精准高效地修复市政排水管道局部问题，施工中避免对管道二次破坏，且各操作步骤精确可控，整体稳定性强、适应性好。