一种多AGV协同路径规划方法

本发明提供一种多AGV协同路径规划方法，属于AGV协同领域；解决了多AGV的路径规划问题；具体如下：获取目标地区的历史工作数据，预估集装箱吞吐量和总分配数量；构建目标地区的工作地图，获取自动导引车的性能数据，并构建自动导引车的约束一至三，结合集装箱吞吐量和总分配数量，确定集装箱最低搬运速度，构建基础工作流程；根据自动导引车的性能数据，设计自动导引车完成每次工作后充电时间；检测目标地区的实际集装箱吞吐量是否在合理范围内；若在，则不处理；若不在，则提高集装箱最低搬运速度；本发明通过对AGV的相关数据进行分析，为目标地区的每条边分配AGV，并调控AGV的运行状态，提高了多AGV在同一或不同路段协同作业的冲突问题。