矿井救援飞移变构机器人及其侦测方法

本发明提出了一种矿井救援飞移变构机器人及其侦测方法，包括机体框架、传动模块、能源模块、导航模块、任务挂载接口、防爆安全组件；机器人采用本质安全型防爆设计，具备电子元件防爆构件；传动模块包括轮翼一体式驱动机构、双模可切换传动系统和智能切换控制单元，轮翼一体式驱动机构在飞行模式下为多旋翼翼臂及螺旋桨，在移动模式下折叠形成轮缘，通过智能控制算法实现模式自主切换；导航模块为多模态导航模组，集成超宽带、惯性导航与矿井无线电脉冲信号定位；任务挂载接口搭载可扩展环境传感器模块，对多种复杂地形进行探测。本发明在传统救援设备单模态作业的基础上加以创新，实现陆空双模态侦测救援，显著提升井下灾后环境的侦测效率。