一种基于颜色增强几何信息的点云配准方法及系统

本发明提供一种基于颜色增强几何信息的点云配准方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，解决了现有点云配准方式在弱特征场景下配准效果不佳且易失效的问题。方法包括：获取源点云和目标点云的关键点，使用平均颜色值作为色彩信息参考，获取各关键点的局部颜色几何特征CGD；初步确定源点云和目标点云中对应关键点之间的全局距离分布特征相似度，进而获取正确的对应匹配点对，构建转移量矩阵方程；求解后得到转移量，基于该转移量构建转移矩阵，更新目标点云，多次迭代直至转移量收敛后，完成源点云和目标点云的配准。本发明结合了颜色、局部几何信息、全局分布特征，即使在几何特征微弱的情况下也能得到较好的配准结果。