一种激光雷达与视频图像融合的车辆检测的方法

本发明公开了一种激光雷达与视频融合的车辆检测的方法，获取时间同步的激光雷达点云数据和相机图像，及激光雷达坐标系到相机图像像素坐标系的转换过程，对激光雷达点云的检测结果通过聚类算法DBSCAN进行聚类得到点云边界框，将点云边界框叠加到经预处理后的视频图像的灰度图上得到车辆的感兴趣区域，根据感兴趣区域将原灰度图像分割成对应感兴趣区域个数的车辆识别图像。对感兴趣区域使用自适应阈值分割得到感兴趣区域的二值化图像，从二值化图像中得到车辆的宽度信息，经边缘检测和霍夫变换后提取到被检测车辆的高度信息。本发明将激光雷达和相机在特征层面进行了融合，充分利用激光雷达与相机的数据，提高了融合检测结果的准确性。