基于数据融合的液压机械臂结构控制方法及系统

本发明提供一种基于数据融合的液压机械臂结构控制方法及系统，该方法首先初始化机械臂结构并统一全局坐标系，然后实时采集多源异构传感器数据，通过无迹卡尔曼滤波算法进行数据融合，获取机械臂结构的实时高维状态估计。根据施工任务要求以及施工区域的障碍物信息和空间约束条件，系统使用路径生成算法规划末端执行器在世界坐标系下的期望轨迹。最后，结合实时高维状态估计和期望轨迹，应用基于操作空间动力学的控制律，生成驱动机械臂架和基座的最优控制指令，实现精确控制。本发明有效提高了机械臂在复杂环境中的操作精度和适应性。